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平面机构自由度计算（平面机构自由度计算公式）

广西热作所 • • 科研百科 • 阅读 63

1.平面低副：

-转动副（2个约束:x和y方向的移动被限制）

-移动副（2个约束:y的移动被限制，绕z的旋转被限制）

2.平面高副：

-齿轮副（1个约束:y方向移动被限制）

–凸轮副（1个约束:y方向移动被限制）

3.自由度计算

F=3活动构件数量-2低副数量-1高副数量

例：如图所示的平面四杆机构自由度计算：

活动构件数：3；

低副数目：4（四个转动副）

高副数目：0

所以F=3*3-2*4-1*0=1

4.注意点：

复合铰链（运动副数量=活动构件数-1）、

局部自由度（运动副数量按焊死后计算）、

虚约束（运动副数量去除重复约束后计算）：

1）两构件构成多个移动副且导路互相平行；

2）两构件构成多个转动副且轴线互相重合；

3）不同构件上两点间的距离保持恒定，两点间再加构件；

4）在输入件与输出件间用多组完全相同的运动链来传递运动

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