1.平面低副：
-转动副（2个约束:x和y方向的移动被限制）
-移动副（2个约束:y的移动被限制，绕z的旋转被限制）
2.平面高副：
-齿轮副（1个约束:y方向移动被限制）
–凸轮副（1个约束:y方向移动被限制）
3.自由度计算
F=3活动构件数量-2低副数量-1高副数量
例：如图所示的平面四杆机构自由度计算：
活动构件数：3；
低副数目：4（四个转动副）
高副数目：0
所以F=3*3-2*4-1*0=1
4.注意点：
复合铰链（运动副数量=活动构件数-1）、
局部自由度（运动副数量按焊死后计算）、
虚约束（运动副数量去除重复约束后计算）：
1）两构件构成多个移动副且导路互相平行；
2）两构件构成多个转动副且轴线互相重合；
3）不同构件上两点间的距离保持恒定，两点间再加构件；
4）在输入件与输出件间用多组完全相同的运动链来传递运动
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