平面机构自由度计算(平面机构自由度计算公式)

1.平面低副:

-转动副(2个约束:x和y方向的移动被限制)

-移动副(2个约束:y的移动被限制,绕z的旋转被限制)

2.平面高副:

-齿轮副(1个约束:y方向移动被限制)

凸轮副(1个约束:y方向移动被限制)

3.自由度计算

F=3活动构件数量-2低副数量-1高副数量

例:如图所示的平面四杆机构自由度计算:

活动构件数:3;

低副数目:4(四个转动副)

高副数目:0

所以F=3*3-2*4-1*0=1

4.注意点:

复合铰链(运动副数量=活动构件数-1)、

局部自由度(运动副数量按焊死后计算)、

虚约束(运动副数量去除重复约束后计算):

1)两构件构成多个移动副且导路互相平行;

2)两构件构成多个转动副且轴线互相重合;

3)不同构件上两点间的距离保持恒定,两点间再加构件;

4)在输入件与输出件间用多组完全相同的运动链来传递运动

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